"Чернобыль и Роботы"
Пожалуй, единственным положительным последствием радиационной катастрофы на ЧАЭС 1986 года является то, что авария послужила мощным импульсом развития гражданской робототехники в СССР.
Проектированием и испытанием роботов для Чернобыля занималось большое количество ученых, институтов и конструкторских бюро. Над созданием роботизированных комплексов объединялись коллективы многих институтов. В реальных условиях Саркофага испытывались как отечественные, так и зарубежные роботы (изготовленные в Германии, Японии, США). За послеаварийный период у многих был накоплен значительный опыт разработки роботов для применения при возникновении ЧП радиационного характера. Сегодня значительная часть разработок забыто, часть роботостроительных коллективов прекратили свое существование, а их богатый опыт утерян. Но часть институтов, особенно в России и сегодня занимаются созданием многоцелевых роботов для работы в чрезвычайной обстановке. Как правило, такие роботы берутся на вооружение МЧС России (но об этом поговорим в отдельной статье). К сожалению, за прошедшее время после аварии не проводилась систематизация и обобщение всех типов роботов разработанных за 20-ти летний период существования объекта «Укрытие», отсутствует исторический анализ выполняемых ими работ в Саркофаге. А ведь сделано было немало и задумывалось еще больше - даже были проекты (планы) создания целых робототехнических комплексов, которые состояли из нескольких десятков разных типов роботов! Эти роботы должны были в автоматическом режиме выполнить разбор Саркофага, вынуть из реактора и других помещений высокоактивные материалы и упаковать их в специальные контейнеры. Но, к сожалению, в середине 90-х прошлого века, тема «забуксовала». Хотя опытные образцы роботов для чернобыльского Саркофага все еще разрабатываются в одном из институтов.
Но вернемся к началу. Для потребностей ликвидации аварии создавались разные роботы – в зависимости от вида поставленной задачи (радиационная разведка, теле- и фотосъемка, отбор образцов радиоактивных материалов и много другое) условий работы (открытое пространство, коридоры и коммуникации в объекте «Укрытие») и т.д. Перечень основных институтов занимавшихся разработкой роботов и робототехнических комплексов для Чернобыльской АЭС в 1986 году:
- ВНИИ «Трансмаш»;
- ВНИИАЭС;
- НПО «Энергия»;
- МГТУ имени Н.Э. Баумана;
- Государственный институт физико-технических проблем;
- ЦНИИ робототехники и технической кибернетики;
- ИФТП;
- “Пролетарский завод”;
- НПО “Источник”;
- НПО “Электронмаш”;
- ГОИ;
- НИИ телевидения;
- Киевский институт автоматики
Роботы проектировались, как на этапе острой фазы аварии (первые месяцы после аварии), так и в «мирное» время. В связи с этим, в развитии чернобыльского роботостроение можно выделить несколько этапов – этап использования роботов в острый период ликвидации аварии, этап развития робототехники для разведки и изучения Саркофага и этап проектирования роботов для превращения Саркофага в экологически безопасную систему (по сути эти системы должны были разобрать и захоронить Саркофаг и радиоактивные материлы). Хотя этапы выделены условно, но они отображают общую тенденцию к изменению требований к роботам разрабатываемых и применявшихся для Чернобыля.
Специалисты отмечают, что накопленный опыт использования роботов на ликвидации аварии на ЧАЭС способствовал появлению нового направления в робототехнике, которое получило название «экстремальная робототехника». Сегодня «экстремальная робототехника» охватывает ряд важных областей человеческой деятельности – роботы применяются для ликвидации чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера. Роботы изучают труднопроходимые и опасные участки, используются для проведения спасательных работ, выполняют сложные технологические операции, а также используются для работы под водой.
"Чернобыльская робототехника 1986 года"
Основные задачи для роботов в 1986 году заключались в проведении радиационной разведки, разборе завалов разрушенного реактора и захоронении радиоактивных материалов. Такие работы выполнялись, как на крыше Чернобыльской АЭС, так и на прилегающих к разрушенному блоку территориях, где в основном роботы привлекались для дезактивации и захоронения радиоактивных материалов.
Чернобыльский робот должен был способен работать в условиях высоких уровней радиационных полей, должен был обладать способностью передвигаться по сложным поверхностям (с наличием завалов и препятствий), а также должен был поддаваться осмотру, ремонту и дезактивацией оборудования и систем робота. По данным Юревича Е.И, на ликвидации аварии было задействовано около 15 типов модульных роботов, которые имели разное назначение. Легкие роботы - роботы-разведчики использовались для изучения радиационной обстановки в помещениях Саркофага, тяжелые роботы - технологические роботы предназначавшиеся для уборки (дезактивации) территории.
Далеко не все роботы, которые пытались привлечь к ликвидации аварии были способны выполнить поставленные задачи и провести необходимые работы. Большинство роботов оказалось непригодными для работы в условиях ЧАЭС. Например, радиоуправляемый бульдозер амфибия «KOMATSU», который был способен работать даже на морском дне – не выдержал радиационных нагрузок и быстро вышел из строя. По существующей информации марка бульдозера «Komatsu D-355W». Непригодным для работы в таких жестких радиационных условиях оказались и два немецких робота MF-2 MF-3.
"Фото – Робот СТР-1 выполнявший работы на кровле ЧАЭС"
"Наиболее известные марки роботов применявшиеся на ЧАЭС в 1986 году:"
- Клин-1
- Специализированный транспортный робот (СТР-1) - Клин-2
- Мобот-ЧХВ и Мобот-ЧХВ-2
- MF-2 и MF-3 - тяжелые радиоуправляемые роботы (производство Германии – роботы сразу вышли из строя под действием ионизирующего излучения)
- БАЭР ("Белоярец")
- МВТУ-2
- ТР-Б1
- РТК "Авангард"
- РР-Г1 (робот разведчик)
По некоторым данным, на ликвидации аварии был применен совмещенный тип использования разных типов роботов. Легкий робот-разведчик обслуживал работу выполняемую тяжелыми (технологическими) роботами. Обеспечивал динамическую визуализацию рабочей площадки для оператора тяжелого робота, а также давал возможность контроля за выполнением работ. Но в большинстве легкие роботы использовались по своему прямому назначению – разведка и проведение видео, фото и гамма- съемки в помещениях 4-го блока Чернобыльской АЭС.
"Проблемы роботов"
Накопленные знания по использованию роботов для ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС позволили понять и выявить проблемы стоящие перед экстремальной робототехникой. В частности конструкторы роботов пришли к выводу, что для роботов, которые применяются в экстремальных ситуациях необходимо улучшать качество силовых систем. По сути, это главная проблема современной робототехники, требующей разработки новых физических подходов к решению задач управляемого движения (новые способы передвижения роботов) и новых подходов в обеспечении робота электроэнергией.
Важной проблемой использования роботов на ЧАЭС являлось дистанционное управление. Эта проблема требует развитие способов надежного дистанционного и телеуправления.
Также необходимо усовершенствование интеллектуальных возможностей систем автономного управления роботом, что напрямую связано с разработками по созданию искусственного интеллекта.
Раздел: Истории, Рассказы на сталкер stalker Теги:
Опубликовано Непотопляемый Сэм в Втр, 06/15/2010 - 17:47
- 5763 просмотра
